Celorico da Beira tem uma história que remonta a épocas antigas, com origem num castro neolítico romanizado. Vestígios arqueológicos encontrados no sítio do castelo testemunham a presença romana na região entre os séculos I e V.

Durante o período dos Bárbaros, Celorico da Beira desempenhou um papel significativo no contexto do domínio visigodo. Posteriormente, foi conquistada aos mouros por D. Moninho Dola. Na Idade Média, a sua posição estratégica como antigo castro pré-romano foi aproveitada para a construção de um castelo poderoso, palco de importantes batalhas entre portugueses e castelhanos. Celorico foi alternadamente incorporada nos reinos de Castela e Portugal, mantendo-se como um ponto estratégico-militar de importância desde o domínio romano.

As armas da vila refletem dois episódios de lutas entre portugueses e castelhanos: um crescente e cinco estrelas, representando a noite em que a Lua e as estrelas permitiram aos Portugueses uma grande vitória; e uma águia com uma truta suspensa das garras, símbolo da sagacidade do governador do Castelo de Celorico, Fernão Rodrigues Pacheco.

Uma lenda local conta que durante um cerco, uma águia trouxe uma truta para dentro do castelo, fornecendo alimento aos sitiados. Este episódio peculiar terá convencido os sitiadores a levantar o cerco.

Ao longo dos séculos, Celorico da Beira foi cenário de diversos acontecimentos históricos marcantes. O castelo foi reconstruído por D. Dinis, tendo sido palco de importantes momentos da história portuguesa. A vila sempre teve um valor estratégico como praça forte, sendo frequentemente usada como refém em tratados de paz e negociações diplomáticas.

Celorico da Beira é rica em património histórico, com as suas ruas e casas testemunhando os acontecimentos do passado. Berço de várias personalidades ilustres, como Fernão Pacheco e Sacadura Cabral, a vila mantém viva a sua história através das suas tradições e monumentos.